Mikrokontroler Atmel MCS51 dan ATMega (AVR)

include <mega16.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
#define ADC_VREF_TYPE 0x20
int i;
int mj,md;// data buat maju (mj) dan mundur (md)

unsigned char read_adc(unsigned char adc_input)
{
        ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
        // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
        delay_us(10);
        // Start the AD conversion
        ADCSRA|=0x40;
        // Wait for the AD conversion to complete
        while ((ADCSRA & 0x10)==0);
        ADCSRA|=0x10;
        return ADCH;
}


void maju()
{
   PORTC=0x77;
   delay_ms(70);
   PORTC=0xFF;
   delay_ms(100);

}
void mundur()
{
       PORTC=0xDD;
       delay_ms(70);
       PORTC=0xFF;
       delay_ms(100);


}
void blkkiristgh()
{
        PORTC=0xF7;
        delay_ms(50);
        PORTC=0xFF;
        delay_ms(100);
        i=0;
}
void blkkananstgh()
{
        PORTC=0x7F;
        delay_ms(50);
        PORTC=0xFF;
        delay_ms(100);
         i=0;
}
// Declare your global variables here
void main(void)
{
unsigned int ADCIN1, ADCIN3, ADCIN5, ADCIN7,S4,S3,S2,S1;

ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0x84;

UCSRB=0x48;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x4D;    */


DDRC=0xFF;
DDRB=0xFF;
while (1)
      {
      ADCIN1=read_adc(1);
      ADCIN3=read_adc(3);
      ADCIN5=read_adc(5);
      ADCIN7=read_adc(7);

       ADCIN1=ADCIN1+2; // 2 adalah penyamaan nilai

          S4=ADCIN7*20; // 20 adalah penguatan nilai
          S3=ADCIN5*20;
          S2=ADCIN3*20;
          S1=ADCIN1*20;
//==========KONDISI BELOK KANAN=========================
        if (S1 > 135 && S2 < 135 && S3 < 135 && S4 < 135)
        {        PORTC=0x7D;
            delay_ms(50);
            PORTC=0xFF;
            delay_ms(100);
             i=0;              // belok kanan full
    }

     else if (S1 > 135 && S2 > 135 && S3 < 135 && S4 < 135)
            blkkananstgh();

    else if (S1 > 135 && S2 > 135 && S3 > 135 && S4 < 135)
        blkkananstgh();

//=================KONDISI BELOK KIRI=====================
     else if (S1 < 135 && S2 < 135 && S3 < 135 && S4 > 135)
        {
            PORTC=0xD7;
            delay_ms(50);
            PORTC=0xFF;
            delay_ms(100);
             i=0;          // belok kiri full
    }

    else if (S1 < 135 && S2 < 135 && S3 > 135 && S4 > 135)
           blkkiristgh();

else if (S1 < 135 && S2 > 135 && S3 > 135 && S4 > 135)
        blkkiristgh();

//==================KONDISI MAJU===========================

    else if (S2 >135 && S3 > 135 && S1 < 135 && S4 < 135)
       {
       maju();
       mj=mj+1;
       }
     else if (S2 >135 && S3 < 135 && S1 < 135 && S4 < 135)
       {
       maju();
       mj=mj+1;
       }
    else if (S2 < 135 && S3 > 135 && S1 < 135 && S4 < 135)
       {
       maju();
       mj=mj+1;
       }
     else if (S2 > 135 && S3 > 135 && S1 > 135 && S4 > 135)
       {
       maju();
       mj=mj+1;
       }

//================KONDISI MUNDUR=======================

     else if (S2 < 135 && S3 < 135 && S1 < 135 && S4 < 135)
    {
                mundur();
                md=md+2;
        }
     else if (S2 < 135 && S3 < 135 && S1 > 135 && S4 > 135)
    {
                mundur();
                md=md+2;
     }

    else
    PORTC=0x77;

        if (md>mj)
        {
            mj=0;
            md=0;
            for(i=1;i>1000;i++) // perintah mundur jika menemukan jalan buntu beberapa kali
                       {
                       PORTC=0xDD;
                       }
        }

//==================KOMUNIKASI TO HYPERTERMINAL=============
    /*
         printf("S4 = %u     ",S4);
        printf("S3 = %u     ",S3);
    printf("S2 = %u     ",S2);
    printf("S1 = %u     ",S1);
    printf("mj = %u     ",mj);
    printf("md = %u    \r ",md);            */



      };
}

Keterangan Flow Chart

< 135 : sensor medeteksi warna putih

> 135 : sensor medeteksi warna hitam

Robot maju : motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri berputar searah jarum jam (dilihat pada satu sisi)

Robot belok kiri : motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri berputar berlawanan jarum jam (dilihat pada satu sisi)

Robot belok kanan : motor kanan berputar berlawanan jarum jam, motor kiri berputar searah jarum jam (dilihat pada satu sisi)

Robot mundur : motor kanan berputar berlawanan jarum jam, motor kiri berputar berlawanan jarum jam (dilihat pada satu sisi)

Cara Kerja Robot

- Pada saat sensor S2 dan S3 mendeteksi warna hitam serta S1 dan S4 mendeteksi warna putih maka robot akan bergerak maju sebab S2 dan S3 bernilai > 135 dan S1, S4 < 135

- Ada tiga kondisi untuk robot agar belok ke kiri yaitu pada saat S1 > 135, atau S1 dan S2 > dari 135, atau S1, S2, dan S3 > 135

- Dan ada tiga kondisi juga untuk robot agar belok ke kanan yaitu pada saat S4 > 135, atau S4 dan S3 > dari 135, atau S4, S3, dan S2 > 135

- Untuk perintah mundur akan dieksekusi pada saat sensor membaca S1, S2, S3, S4 < 135 atau S1, S4 > 135 dan S2, S3 > 135.

Tabel 2.2 Input Output dari robot

Input		Output
Sensor	Port A	Pin Driver	Port C	Putaran Motor
S1	Pin 1	1A	Pin 1	M Kanan CW
S2	Pin 3	2A	Pin 3	M Kanan CCW
S3	Pin 5	3A	Pin 5	M Kiri CCW
S4	Pin 7	4A	Pin 7	M Kiri CW