Robot Line Follower dengan LCD maret

Skema rangkaian simulasi buat Robot Line Follower






Listing Prongramnya
 #include <mega16.h>
        #include <delay.h>
        #include <alcd.h>

        void main(void)
        {
         DDRB=0xff;
         PORTB=0x00;

        lcd_init(16);
        lcd_gotoxy(0,0);
        lcd_putsf("ROBOT LINE");
        delay_ms(400);
        lcd_gotoxy(0,1);
        lcd_putsf("FOLLOWER");
        delay_ms(400);
        while (1)
              {    
      // robot keadaan maju
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=0;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=0;
      delay_ms(900); 
      // robot berhenti
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=1;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=1;
      delay_ms(400); 
      // robot keadaan mundur
      PORTB.0=0;
      PORTB.1=1;
      PORTB.2=0;
      PORTB.3=1;
      delay_ms(900);       
      //robot berhenti
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=1;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=1;
      delay_ms(400);        
      // robot berbelok kekanan
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=0;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=1;             
      delay_ms(900);
      // robot berhenti
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=1;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=1;
      delay_ms(400);
      // robot berbelok kekiri
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=1;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=0;
      delay_ms(900);        
      // robot berhenti
      PORTB.0=1;
      PORTB.1=1;
      PORTB.2=1;
      PORTB.3=1;
      delay_ms(400);
      };
}