Robot Line Follower dengan Menggunakan PWM

Gambar Skema Rangkaian Driver Motor DC dengan IC L293






Gambar Layout PCB

contoh program robot maju mundur dan belok kanan dan kiri

1. Klik Code Vision AVR 

2. Lalu pilih Project, lalu klik OK

3. Klik yes


4. pilih AT90,Anty,ATmega, lalu klik OK

5. pilih Chip Atmega 16 dan Clock 12.000.000Mhz


6. lalu Klik Timer 1, lalu rubah atau seting


7. hasil setelah di rubah dan di seting










8. lalu simpan dengan klik program lalu pilih generate, save and exit


9. lalu ketik programnya

#include <mega16.h>

#include <delay.h>

void main(void)

{

    PORTB=0x00;

    DDRB=0xFF;

   

    PORTD=0x00;

    DDRD=0xFF;

TCCR1A=0xF1;

TCCR1B=0x01;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

OCR1AL=10;    // PIND.4 = untuk pengaturan PWM kecepatan putaran motor DC

OCR1BL=10;   // PIND.5 = untuk pengaturan PWM kecepatan putaran motor DC

while (1)

      {

      // ============= ROBOT MAJU ===========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=0;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=0;

      delay_ms(2000);      // selama 2 second  

     

      //============= ROBOT MUNDUR ==========

      PORTB.0=0;

      PORTB.1=1;

      PORTB.2=0;

      PORTB.3=1;

      delay_ms(2000);      // selama 2 second

      

      //============= ROBOT belok kanan ==========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=0;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=1;

      delay_ms(2000);      // selama 2 second

      //============= ROBOT belok kiri ==========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=1;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=0;

      delay_ms(2000);      // selama 2 second

      

      //============= ROBOT berhenti ==========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=1;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=1;

      delay_ms(2000);      // selama 2 second

      };

}