ROBOT FORKLIF

 ;----------------------------------------------------------------------------------
;        Aplikasi Robot Forklif
;        Berbasis Mikrokontroler AT89S52
;        disusun oleh : smk Jorlan Hataran 3 Balata
;----------------------------------------------------------------------------------

    $MOD51

    ORG    00H

SWITHBOX    BIT    P3.2        ; data buat swith pemutus arus motor dc bila tersentuh barang

SENSORKANAN    BIT    P1.0        ; data buat sensor baca garis posisi kanan
SENSORKIRI    BIT    P1.1        ; data buat sensor baca garis posisi kiri

SWITHNAIK    BIT    P3.0        ; data buat swith pemutus arus motor dc bila barang naik  
SWITHTURUN    BIT    P3.1        ; data buat swith pemutus arus motor dc bila barang turun

SWITHHENTI    BIT    P3.3        ; data buat swith pemutus arus motor dc membberhentikan robot

MOTORNAIK    BIT    P3.4        ; data buat putaran motor dc posisi naik
MOTORTURUN    BIT    P3.5        ; data buat putaran motor dc posisi turun

MOTORKANAN1    BIT    P1.3        ; data buat motor dc posisi kanan
MOTORKANAN2    BIT    P1.4        ; data buat motor dc posisi kanan

MOTORKIRI1    BIT    P1.5        ; data buat motor dc posisi kiri
MOTORKIRI2    BIT    P1.6        ; data buat motor dc posisi kiri

;-------------------------------------------------------------------------------------
;            data program memulai berjalan
;-------------------------------------------------------------------------------------
MULAI:

    CLR    MOTORNAIK        ; MOTOR NAIK TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORTURUN        ; MOTOR TURUN TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKANAN1        ; MOTOR KANAN1 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKANAN2        ; MOTOR KANAN2 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKIRI1        ; MOTOR KIRI1 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKIRI2        ; MOTOR KIRI2 TIDAK BERPUTAR
    JB    SWITHBOX,$        ; SWITHBOX MENUNGGU BENDA YANG MAU DIANGKAT

    SETB    MOTORNAIK        ; MOTOR BERPUTAR POSISI NAIK
    CLR    MOTORTURUN        ; MOTOR TIDAK BERPUTAR POSISI TURUN

    JB    SWITHNAIK,$        ; MENUNGGU SWITHNAIK KESENTUH
    CLR    MOTORNAIK        ; MOTOR TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORTURUN        ; MOTOR TIDAK BERPUTAR
;-------------------------------------------------------------------------------------
;    MULAI MEMBACA swith
;-------------------------------------------------------------------------------------

START:
    JB    SWITHHENTI,LOMPAT    ; bila swith berhenti tersentuh maka robot berhenti

    CLR    MOTORNAIK        ; MOTOR NAIK TIDAK BERPUTAR
    SETB    MOTORTURUN        ; MOTOR TURUN BERPUTAR

    CLR    MOTORKANAN1        ; MOTOR KANAN1 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKANAN2        ; MOTOR KANAN2 TIDAK BERPUTAR

    CLR    MOTORKIRI1        ; MOTOR KIRI1 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKIRI2        ; MOTOR KIRI2 TIDAK BERPUTAR

    JB    SWITHTURUN,$        ; MENUNGGU SWTHTURUN TERSENTUH

    CLR    MOTORNAIK        ; MOTOR NAIK TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORTURUN        ; MOTOR TURUN TIDAK BERPUTAR

    CLR    MOTORKANAN1        ; MOTOR KANAN1 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKANAN2        ; MOTOR KANAN2 TIDAK BERPUTAR

    CLR    MOTORKIRI1        ; MOTOR KIRI1 TIDAK BERPUTAR
    CLR    MOTORKIRI2        ; MOTOR KIRI2 TIDAK BERPUTAR
    SJMP    MULAI            ; kembali ke program beriutnya
;----------------------------------------------------------------------------------------
;            bagian sensor garis membaca garis
;----------------------------------------------------------------------------------------

LOMPAT:
    JNB    SENSORKANAN,LOMPAT1
    SETB    MOTORKANAN1
    CLR    MOTORKANAN2
    CLR    MOTORKIRI1
    CLR    MOTORKIRI2

LOMPAT1:

    JNB    SENSORKIRI,START
    CLR    MOTORKANAN1
    CLR    MOTORKANAN2
    SETB    MOTORKIRI1
    CLR    MOTORKIRI2
    END