Program Robot Line Follower Dengan Memakai PWM

Gambar Skema Rangkaian Driver Motor DC dengan IC L293



Gambar Layout PCB






Gambar Layout Tata Letak Komponen

Gambar Layout PCB Keseluruhan







Listing Program Robot Line Follower dengan Menggunakan PWM

#include <mega16.h>

#include <delay.h>

void main(void)

{

    PORTB=0x00;

    DDRB=0xFF;

   

    PORTD=0x00;

    DDRD=0xFF;

TCCR1A=0xF1;

TCCR1B=0x01;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

OCR1AL=10; // PIND.4 data buat pengaturan kecepatan Motor DC

OCR1BL=10; // PIND.5 data buat pengaturan kecepatan Motor DC

while (1)

      {      

      if (PINA.0 && PINA.1==1) // ada sinyal buat sensor kiri dan kanan

      {

                  // ============= ROBOT MAJU ===========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=0;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=0;

        }

        if (PINA.0==0) // tidak ada sinyal buat sensor kiri        

          {

                     //============= ROBOT belok kanan ==========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=1;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=0;              

      }

      if (PINA.1==0) // tidak ada sinyal buat sensor kanan 

      {

                  //============= ROBOT belok kiri ==========

      PORTB.0=1;

      PORTB.1=0;

      PORTB.2=1;

      PORTB.3=1; 

     

      }

       };

}

Selamat Mencoba

Anda Pasti B!!!! Sssss4444444