Gambar Layout PCB
Gambar Layout Tata Letak Komponen
Gambar Layout PCB Keseluruhan
Listing Program Robot Line Follower dengan Menggunakan PWM
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
void main(void)
{
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
TCCR1A=0xF1;
TCCR1B=0x01;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
OCR1AL=10; // PIND.4 data buat pengaturan kecepatan Motor DC
OCR1BL=10; // PIND.5 data buat pengaturan kecepatan Motor DC
while (1)
{
if (PINA.0
&& PINA.1==1) // ada sinyal buat sensor kiri dan kanan
{
//
============= ROBOT MAJU ===========
PORTB.0=1;
PORTB.1=0;
PORTB.2=1;
PORTB.3=0;
}
if
(PINA.0==0) // tidak ada sinyal buat sensor kiri
{
//============= ROBOT belok kanan ==========
PORTB.0=1;
PORTB.1=1;
PORTB.2=1;
PORTB.3=0;
}
if
(PINA.1==0) // tidak ada sinyal buat sensor kanan
{
//============= ROBOT belok kiri ==========
PORTB.0=1;
PORTB.1=0;
PORTB.2=1;
PORTB.3=1;
}
};
}
Selamat Mencoba
Anda Pasti B!!!! Sssss4444444
